1.1 机械臂(6-DOF)组装教程

Episode为恩培个人工作室研发的机械臂，本文档配套对应视频已经备份存档；恩培助手微信：ffcv1024。

1. 准备工作

感谢大家选择 Episode 1 机械臂(6-DOF)，本节课将帮助大家把收到的套件组装成成品，下面是装配完成的效果图：

安装过程中手部保持清洁，干燥（尽量戴手套），否则可能引起器件短路、工作异常（如烧坏电路板）。

对于塑料零件，如果用电动螺丝刀请调低扭矩，手动扭的时候也不要太暴力，能紧固即可。

散件	成品

操作步骤：

拆箱

准备必备工具：

名称	图示	推荐链接	作用
常规十字螺丝刀		/	拆卸电机自带的十字螺钉
常规一字螺丝刀		/	去除电机自带的键，建议使用直径 6mm 硬度较高的螺丝刀
2mm 一字螺丝刀		推荐链接	拧 2P 插头微型螺丝，建议直径 2mm
内六角扳手套件		推荐链接	安装各种内六角螺钉，注意，需要加长版
尖嘴钳		推荐链接	辅助安装螺母
普通钳		推荐链接	安装电机轴键
剥线器		推荐链接	电子线接线用
打火机	/	/	热缩管收缩用
卷尺	/	/	量线用
光学平板		推荐链接	固定机械臂底座，否则会倾倒，推荐 300x300x13 尺寸
厚木板	/	/	如果觉得光学平板较贵，可以用木板替代，厚度要 10mm 以上
手套			防止触摸电路板，否则会烧毁
润滑油		推荐链接	润滑键槽等零件

推荐配备工具：

名称	推荐链接	作用
游标卡尺，如没有可用普通直尺	推荐链接	辅助定位安装，如联轴器和光轴
可换批头、可调扭矩的电动螺丝刀	推荐链接	加速螺钉安装，但需要注意调节扭矩，不能太大，否则可能压坏塑料零件
加长内六角扳手批头	推荐链接	配合电动螺丝刀，加速螺钉安装
自动剥线器	推荐链接	快速剥线

2. 装箱单（零件介绍）

2.1 机械臂本体装箱单

套餐二装箱一共 80 种零件（零件编号不连续）
如果漏发、多发、发错、损坏请联系小助手（微信：ffcv1024 或 bbxz1024）

零件编号	图示	名称	类型	1 成品实际数量	作用
10003		小轴承支撑	3D 打印	1	支撑两个轴承
10009		J2 腰关节	3D 打印	1	腰关节
10010		J6 腕部	3D 打印	1	腕部
10017		J1 底座闸门	3D 打印	1	底座闸门，用于固定各种插座
10019		J5 盖子皮带面	3D 打印	1	盖子
10020		J5 盖子接线面	3D 打印	1	盖子
10021		J5 小臂旋转	3D 打印	1	小臂旋转
10024		J4 盖子	3D 打印	1	小臂固定盖子
10025		J4 小臂固定	3D 打印	1	小臂固定
10028		J3 大臂	3D 打印	1	大臂
10031		J1 固定底座	3D 打印	1	固定底座
10033		J5 60 齿同步轮	3D 打印	1	同步带轮
10043		J5 轴承盖子	3D 打印	1	轴承盖子
10044		J6 端侧安装面	3D 打印	1	机械臂末端，用来安装各种工具、执行器
10045		J6 盖子	3D 打印	1	腕部盖子
10046		J5 电机拉紧板	3D 打印	1	用来拉紧同步带
10002		键槽法兰	CNC 加工	3	用于传递扭矩
10007		腰关节铝片正面	CNC 加工	1	用来固定电机
10008		腰关节铝片背面	CNC 加工	1	用来固定电机
10022		小臂铝片正面	CNC 加工	1	用来固定电机
10023		小臂铝片背面	CNC 加工	1	用来固定电机
10027		大臂铝板	CNC 加工	1	支撑大臂，连接电机、法兰
10001		电机驱动	采购	6	电机驱动，这里用的是张大头家 CAN 套餐
10004		小轴承	采购	4	轴承
10005		自攻螺钉 M2×8	采购	20	用于紧固盖子
10006		自攻螺丝 M6×16	采购	4	用于紧固固定底座，比如固定在木板上
10011		胶水	采购	1	用于将磁铁站在电机轴上
10012	/	联轴器	采购	1	联轴器
10014	/	电子线-绿蓝	采购	0.35m	CAN 信号线
10015	/	电子线-红黑	采购	0.35m	电源正负线
10018		带灯按钮开关	采购	1	开关
10026		倒边螺母 M3x8	采购	12	连接腕部与轴承
10029		导向轴支座	采购	1	连接末端与电机输出轴
10032		回转支承	采购	1	固定底座与腰部连接部件
10034		同步带	采购	1	同步带
10036		USB2CAN 转换器	采购	1	插在电脑控制机械臂
10038		电机 L60/20:1	采购	1	第 2 个关节电机、减速器
10039	类似 10038	电机 L48/25:1	采购	1	第 1 个关节电机、减速器
10040		电机 L40	采购	2	第 5、6 个关节电机
10041	类似 10038	电机 L34/25:1	采购	1	第 3 个关节电机、减速器
10042	类似 10038	电机 L34/10:1	采购	1	第 4 个关节电机、减速器
10047		J5 15 齿同步轮	采购	1	同步带轮，连接电机与同步带
10048		紧定螺钉 M6×10	采购	4	紧定键槽法兰与电机输出轴
10049		螺钉 M8×25	采购	15	螺钉
10050	/	螺钉 M6×16	采购	4	螺钉
10051	/	螺钉 M5×50	采购	2	螺钉
10052	/	螺钉 M5×25	采购	2	螺钉
10053	/	螺钉 M5×16	采购	9	螺钉
10054	/	螺钉 M4×10	采购	13	螺钉
10055	/	螺钉 M3×8	采购	6	螺钉
10056	/	螺钉 M3×60	采购	8	螺钉
10057	/	螺钉 M3×5	采购	6	螺钉
10058	/	螺钉 M3×40	采购	20	螺钉
10059	/	螺钉 M3×35	采购	8	螺钉
10060	/	螺钉 M3×20	采购	2	螺钉
10061	/	螺钉 M3×16	采购	8	螺钉
10062	/	螺钉 M3×10	采购	12	螺钉
10065		螺母 M3	采购	19	螺母
10066		DC 12V 插座	采购	1	12V 适配器电源插座
10067		4P 排插	采购	1	为夹爪控制盒预留信号线和电源线
10068		3x3x14 键	采购	4	插入键槽法兰
10071		2 芯软线	采购	1.5m	连接 USB2CAN 转接头与 2P 排插
10072		2P 排插	采购	1	连接 2 芯软线
10073		12V 电源	采购	1	12V 电源适配器
10074		3MM 扳手	采购	1	紧固键槽法兰的紧定螺钉
10075		2.5MM 扳手	采购	1	紧固小臂旋转
10076	/	1.5MM 扳手	采购	1	紧固末端导向轴支座
10077		磁铁	采购	6	安装在电机末端，用于驱动器测量角度
10079		驱动-8P 通讯线	驱动配套	6	驱动配套
10080	同上	驱动-4P 电机线	驱动配套	6	驱动配套
10081	同上	驱动-注塑外壳	驱动配套	6	驱动配套
10083		热缩管	采购	0.6m	接电子线用
10084		包线管	采购	0.6m	包裹电子线
10085		4P 连接线对插	采购	1	接电子线用
10086		长款电机配套 4P 线	采购	1	接电子线用
10087		快速接线端子	采购	4	接电子线用
10088		371 金属垫片	采购	6	垫片
10090	/	3x7x3 垫片	采购	10	第 5、6 号电机专用垫片
10091	/	螺钉 M4×14	采购	4	拧小臂旋转
10092	/	螺钉 M3×48	采购	5	安装驱动板

2.2 夹爪装箱单

套餐二装箱一共 47 种零件（最后一个为 30047）
如果漏发、多发、发错、损坏请联系小助手（微信：ffcv1024 或 bbxz1024）

零件编号	图示	名称	类型	1 成品实际数量
30001		主控盒底座	3D 打印	1
30002		主控盒盖子	3D 打印	1
30003		主控盒压线盖子	3D 打印	1
30004		DCDC 三通道输出	采购	1
30005		真空泵电机	采购	1
30006		三通电磁阀	采购	1
30007		继电器	采购	1
30008		STM32 主控	采购	1
30009		CAN 收发器	采购	1
30010		12V 公头	采购	1
30011		自攻螺钉 M3×6	采购	10
30012		自攻螺钉 M3×12	采购	10
30013		4 芯软线	采购	0.5
30014		4P 排插针座	采购	1
30015		12V 转 7.4V 降压模块	采购	1
30016		杜邦线母对母	采购	9
30017		杜邦线公对母	采购	22
30018	/	热缩管	采购	0.3
30019		真空吸盘安装端	3D 打印	1
30020		吸盘座金具	采购	1
30021		硅胶吸嘴	采购	1
30022		硅胶管	采购	1.2
30023		夹爪端侧安装	3D 打印	1
30024		连杆主体支撑	3D 打印	1
30025		连杆	3D 打印	4
30026		齿轮连杆-左侧	3D 打印	1
30027		齿轮连杆-右侧	3D 打印	1
30028		夹爪-上盖子-左侧	3D 打印	1
30029		夹爪-上盖子-右侧	3D 打印	1
30030		夹爪-下支撑-左侧	3D 打印	1
30031		夹爪-下支撑-右侧	3D 打印	1
30032		柔性夹爪	3D 打印	2
30033		夹爪支撑连接块	3D 打印	2
30034		25kg 舵机	采购	1
30035		金属舵盘	采购	1
30036		3 芯软线	采购	1.2
30037	/	GB／T6172．2-2000 非金属嵌件六角锁紧薄螺母 3	采购	18
30038	/	GB／T70．1-2000 内六角圆柱头螺钉 M3×30	采购	5
30039	/	GB／T70．1-2000 内六角圆柱头螺钉 M3×40	采购	7
30040	/	M3x7x1 金属垫片	采购	15
30041	/	GB／T70．1-2000 内六角圆柱头螺钉 M3×20	采购	5
30042		平头螺钉 M3x18	采购	2
30043	/	GB／T70．1-2000 内六角圆柱头螺钉 M3×14	采购	3
30044	/	GB／T70．1-2000 内六角圆柱头螺钉 M3×8	采购	5
30045		D435 深度相机支架	3D 打印	1
30046		Aruco 视觉标定板	3D 打印	1
30047		舵机安装辅助	3D 打印	1

3. 组装步骤

3.1 必备知识

如下图：
- 机械臂 6 个关节，一共 6 台步进电机，其中第 1~4 个关节还配备有行星减速器
- 贯穿整个机械臂的一共有 4 条线，2 条是电源线，2 条是 CAN 通讯总线
- 6 个电机的驱动板分别与这 4 根线相连
- 夹爪控制盒也与这四根线相连
- 电源由 12V 电源适配器提供
- 控制信号（CAN 信号）由计算机经过 USB2CAN 转换头发送给各个电机、夹爪控制盒

我们选用的是 42 步进电机，行星减速器，如下图：

42 表示电机的长宽是 42mm
L60、L48 等，表示电机的长度，如 L60 表示电机长 60mm
20:1、25:1 等，表示减速器的减速比例，如 20:1 表示电机每转动 20 圈，减速器输出轴刚好转动 1 圈
你可以测量或者通过电机、减速器标识来判断你手中拿的是哪个零件，你也可以按下列准则来快速判断
- 最长的是电机 L60/20:1
- 不带减速器的是电机 L40
- 减速器标识是 10:1 的是电机 L34/10:1
- 减速器标识是 25:1 的，较长的是电机 L48/25:1，较短的是电机 L34/25:1

零件编号	参考图片	名称	使用位置	数量
10038		电机 L60/20:1	第 2 个关节	1
10039	类似 10038	电机 L48/25:1	第 1 个关节	1
10040		电机 L40	第 5、6 个关节	2
10041	类似 10038	电机 L34/25:1	第 3 个关节	1
10042	类似 10038	电机 L34/10:1	第 4 个关节	1

为了闭环控制步进电机，我选用的紧凑的张大头闭环驱动板（商品链接），如下图
机械臂启动的时候需要角度归零，在机械结构上我设计了归零碰撞阻挡，安装时需要注意不要磕碰掉这些阻挡，安装完也不要强制转动，否则破坏后无法正常使用机械臂（无法回零，线圈缠绕短路），尤其以下位置需要注意：

位置图示

固定底座

小臂旋转

位置	图示
固定底座
小臂旋转

3.2 安装电机尾部磁铁、安装键

找出以下零件备用：

零件编号	图示	名称	数量要求
10011		胶水	1
10077		磁铁	6
10038		电机 L60/20:1	1
10039	/	电机 L48/25:1	1
10040	/	电机 L40	2
10041	/	电机 L34/25:1	1
10042	/	电机 L34/10:1	1
10068		3x3x14 键	4

安装步骤：

按照视频，将 3x3x14 键（10068）安装到电机减速器输出轴的键槽中。安装时务必压平、压紧、压正，否则法兰可能无法顺利装入（法兰与键槽为紧密配合）。效果如下图：
- 需要安装键的电机共 4 台：电机 L60/20:1、电机 L48/25:1、电机 L34/25:1、电机 L34/10:1
- 每装完一个，用键槽法兰（10002）试装验证能否顺利套入
  - 若装入困难，可用尖锐的螺丝刀等清理法兰键槽内的铁屑等杂物
  - 也可在键槽处涂少量润滑油，降低装配阻力
如下图，步进电机出厂时尾部输出轴不含磁铁（图左）。我们需要在尾部输出轴端面正中心粘贴一个圆柱磁铁，供闭环驱动板检测电机转角与转速。按照视频教程，为电机逐一安装磁铁。
- 居中 & 贴平：磁铁须尽量对准电机轴中心（避免偏心），且水平贴紧轴端面；偏心或倾斜会影响检测精度，严重时驱动板将无法识别
- 第 5、6 号电机出厂时已预装磁铁。
- 胶水用量宜少：仅需薄薄一层，能固定磁铁即可；胶水过多可能渗入电机内部，造成损坏
- 胶水需至少静置 10 分钟待其固化，完全干透后方可进行后续操作
- 若磁铁脱落需重装，应先彻底清除轴端面残留的旧胶水，再重新粘贴

3.3 电机安装驱动板、校准、测试

电机安装完磁铁，现在需要安装电机驱动板，并对电机进行初始化校准。

3.3.1 制作电源、CAN 测试线

找出下列零件，先做一个电源测试线

零件编号	名称	数量要求
10066	DC 12V 插座	1
10073	12V 电源	1
10001	电机驱动	1
10071	2 芯软线	1.5
10036	USB2CAN 转换器	1
10072	2P 排插	1
10079	驱动-8P 通讯线	1
10083	热缩管	0.6m

找到驱动配套的 8P 通讯排线，长这样：

将通讯线任意一头插在驱动板上：
我们需要判断通讯线线序：
- 将板子正面朝上（带有屏幕、有配置按钮的一面）
- 右侧线序则为：
  - 最上方两根分别是电源正负极
  - 最下方两根分别是 CAN 通讯高 H、低 L 差分线
- 注意：
  - 不能按颜色来判断（比如这里的红色并不是常规的正极）
  - 不能判断错误，后面接线如果接错可能烧毁驱动板，或通讯无反应

🟢 SOMA 补充 · 推荐统一线色（实操经验）

自己接线时，建议把线色和功能统一固定成下面这套对应关系，整机保持一致，后续维护、换电机、排错时一眼就能对上，不容易接反：

线色	功能	含义
🔴 红	+12V	电源正（正）
⚫ 黑	GND	电源负（负）
🟢 绿	CAN_H	CAN 高（高）
🔵 蓝	CAN_L	CAN 低（低）

即「红黑绿蓝 = 正负高低」。本机即严格按此约定装配。

⚠️ 但切记：套件原配线缆的颜色不一定遵循此约定（上方已说明，原线红色未必是正极）。接到驱动板那一侧时，仍必须以驱动板正面丝印的针脚顺序核对，自定义线色只用于你自己重新走线的部分，别仅凭颜色下结论，接反会烧板。

将通讯线对折剪断
去除中间四根线
正负极分别连接 DC 12V 插座正负极（红色为正），使用热缩管封住，插上电源适配器，驱动板屏幕应该会点亮：
将 8P 信号线的 CAN_L 和 CAN_H 与 2P 插头（10072）相连
- 2P 插头有一对，一个带孔，一个不带，这里用的是带孔的母头
- 从 2P 插头螺丝面方向看，上面针脚作为 CAN_L，连接 8P 信号线 CAN_L
将 2 芯软线（10071）与 2P 插头（10072）、USB2CAN 转换器（10036）相连
- 这里用的是不带孔的 2P 插头公头
  - 2 芯软线红色连接 CAN_H、黑色连接 CAN_L。
- 从 2P 插头螺丝面方向看，上面针脚作为 CAN_H，连接红线。
- 将 USB2CAN 转换器拨到 120R 档位

3.3.2 安装驱动板、校准、测试

3.3.2.1 第 2 个关节

我们先拿最长的电机安装，准备下列零件：

零件编号	图示	名称	数量要求
10090		3x7x3 垫片	4
10056		螺钉 M3×60	4
10001		电机驱动	1
10038		电机 L60/20:1	1
10079		驱动-8P 通讯线	0.5
10080	同上	驱动-4P 电机线	1
10081	同上	驱动-注塑外壳	1

按照视频教程安装好驱动板，安装后的效果图如下：

拆除原来的螺丝，一定需要注意，不能打滑，否则可能退不出来。
插上电源测试线，按照视频教程校准，校准完成后的屏幕文字会变成旋转角度：

左键短按切换菜单、长按回到主菜单；右键短按确认。

如果校准项出现多个，选择 CAL_NHS。

校准的时候，电机会正反方向各旋转几周，因为有减速器的缘故，可能看不出来，耐心等待即可。

校准前校准后
按照视频修改驱动板参数：P_serial 调节为 CAN1_MAP（只修改这一处）。
安装电脑驱动，按照视频测试旋转是否正常

启动 Windows 电脑（win10 或以上）

前往 Episode1 资料下载中心下载安装 USB2CAN 驱动

将 USB2CAN 转换器插入电脑 USB 接口

将 2P 插头公母座对接

在 Episode1 资料下载中心下载校准软件，点击“测试电机 0x100 旋转” 测试一下电机是否：

先顺时针旋转
10 秒后逆时针旋转
停止

3.3.2.2 第 1 个关节

准备下列零件，参考视频教程组装，然后参考第 2 个关节校准、旋转测试：

零件编号	图示	名称	数量要求
10090		3x7x3 垫片	4
10092		螺钉 M3×48	4
10001		电机驱动	1
10039		电机 L48/25:1	1
10079		驱动-8P 通讯线	0.5
10080	同上	驱动-4P 电机线	1
10081	同上	驱动-注塑外壳	1

3.3.2.3 第 3 个关节

准备下列零件，参考视频教程组装，然后参考第 2 个关节校准、旋转测试：

零件编号	图示	名称	数量要求
10090		3x7x3 垫片	4
10059		螺钉 M3×35	4
10001		电机驱动	1
10041		电机 L34/25:1	1
10079		驱动-8P 通讯线	0.5
10080	同上	驱动-4P 电机线	1
10081	同上	驱动-注塑外壳	1

3.3.2.4 第 4 个关节

准备下列零件：

零件编号	图示	名称	数量要求
10090		3x7x3 垫片	4
10059		螺钉 M3×35	4
10001		电机驱动	1
10042		电机 L34/10:1	1
10079		驱动-8P 通讯线	0.5
10080	同上	驱动-4P 电机线	1

参考视频将驱动板组装好，参考第 2 个关节校准、旋转测试。
- 这里不需要安装驱动-注塑外壳（10081）。

3.3.2.5 第 5 个关节

准备下列零件，参考视频教程组装

零件编号	图示	名称	数量要求
10090		3x7x3 垫片	4
10058		螺钉 M3×40	4
10001		电机驱动	1
10040		电机 L40	1
10047		J5 15 齿同步轮	1
10079		驱动-8P 通讯线	0.5
10080	同上	驱动-4P 电机线	1
10083		热缩管	0.6

安装同步轮，参考下图控制好距离

因为安装空间有限，我们需要用尖头钳拆除电机驱动板上连接电机线的排插口（排针留下）：

尽量不要碰坏元器件，否则板子可能就废了（我也有惨痛教训）。

然后按照视频将四根引脚脚立起来：

注意操作需要缓慢，否则可能导致引脚松动、折断（o(╥﹏╥)o，有惨痛教训）。

然后制作 4P 电机线，需要对应电机线的颜色和驱动板针脚，接错会无法正常使用电机（当然，我也错过），需要细心：

电机线序	驱动板线序

这是我的接线效果：

如果没有锡焊，用热缩管紧固即可（电流不大）

热缩管裁剪为 20mm 即可

然后再参考视频将驱动板组装好，参考第 2 个关节校准、旋转测试。

注意！！！注意要防止驱动板后侧的针脚压破电机线，如下图中的黄线已经被压破，这样会造成短路，烧坏电机驱动板。

3.3.2.6 第 6 个关节

零件编号	图示	名称	数量要求
10090		3x7x3 垫片	4
10058		螺钉 M3×40	4
10001		电机驱动	1
10040		电机 L40	1
10079		驱动-8P 通讯线	0.5
10080	同上	驱动-4P 电机线	1
10083		热缩管	0.6

类似第五个关节电机，因为安装空间有限，我们需要拆除电机驱动板 2 个排插口，操作流程类似，处理完的效果如下：

注意！！！这里的电机是后出线，注意要防止驱动板后侧的针脚压破电机线，如下图中的黄线已经被压破，这样会造成短路，烧坏电机驱动板。

然后再参考视频将驱动板组装好，参考第 2 个关节校准、测试速度。

3.4 安装大臂

零件编号	图示	名称	数量要求
10028		J3 大臂	1
10002		键槽法兰	2
10027		大臂铝板	1
10048		紧定螺钉 M6×10	2
10053	/	螺钉 M5×16	8

大臂铝板发货的时候已经嵌入大臂。
使用 3MM 扳手（10074）将 3 个紧定螺钉 M6×10（10048）分别旋入 3 个键槽法兰（10002），如下图：
按照视频教程，安装好 2 个键槽法兰：

注意紧定螺钉方向与大臂开口方向一致，否则后面扳手无法拧紧：

如果铝板的孔与大臂孔不对齐，用内六角扳手等手动微调一下。

3.5 安装固定底座

找出以下零件备用：

零件编号	名称	数量要求
10054	螺钉 M4×10	4
10031	J1 固定底座	1
10049	螺钉 M8×25	8
10032	回转支承	1
/	装好的第 1 个关节电机	1

按照视频清除固定底座（10031）螺丝孔残留支撑、杂物。
拿出回转支承（10032），清除 2 面杂物，转动几圈，感受阻力，待会装完对比阻力力度。
清除固定底座（10031）安装平面的杂物，将回转支承（10032）凸面放在上面，如下图。

固定 8 根螺钉 M8×25（10049），效果如下
- 先安装对角两个螺钉，不要拧到底，钻入轴承即可，固定轴承
- 再安装其他对角线螺丝，最后全部装完后再拧紧
- 一边压着轴承，一边紧固螺丝，不然一面可能顶起
- 安装完螺钉后，转动轴承外圈几圈，对比刚才的阻力力度，如果有明显卡顿，或者阻力变大，可能是平面有异物，或者哪里有翘曲，重新拆掉螺钉检查。

注意事项：

因为主体是 3D 打印塑料件，拧内六角螺钉的时候，不要太用力（尤其是用电动螺丝刀的时候），推荐最后拧紧阶段用手拧，否则可能会压坏，能固定住零件即可。
安装轴承的时候，底部平面要清除杂物，否则可能影响后面旋转。

3.6 安装腰关节

找出以下零件备用：

零件编号	图示	名称	数量要求
10009		J2 腰关节	1
10049		螺钉 M8×25	7
10002		键槽法兰	1
10007		腰关节铝片正面	1
10008		腰关节铝片背面	1
10048		紧定螺钉 M6×10	1
10058	/	螺钉 M3×40	6
10054	/	螺钉 M4×10	4
10065		螺母 M3	6
10051	/	螺钉 M5×50	2
10052	/	螺钉 M5×25	2
10064		螺母 M5	4
10086		长款电机配套 4P 线	1
/		安装好的第 2 个电机	1

拿出剩下的一个装有紧定螺钉的键槽法兰
对准键槽，将键槽法兰嵌入减速器输出轴，如下图：
- 先清理键槽夹角
- 再润滑点液体油
拿出长款电机配套 4P 线（10086），剪去两端段子，使用卷尺和剪刀裁剪出 35cm 线，然后按照视频穿过固定底座和腰关节，如下图：

如图中左侧红色箭头所指，仍然要注意腰关节预留的螺栓孔，要与键槽法兰紧定螺钉槽口方向一致，否则后面扳手无法拧紧。

如不确定，可以自己对着孔看一下，应该可以看到紧定螺钉，或者用扳手试一下，能不能拧紧。

剩余的线还要用，不要扔。
稍微旋转一下腰关节，让回转支承的孔与螺钉孔对齐，然后安装 7 颗螺钉 M8×25（10049），如下图：

逐个对角先放进螺钉，不要拧紧，占位对齐。

然后逐个安装对角螺钉，不断检查腰关节外围与底座外围是否共面、平齐。

腰关节为塑料，不能太用力拧螺钉，否则某个方向会翘曲严重，需要边观察边拧紧。
然后紧固螺钉 M5×50（10051）、螺钉 M5×25（10052）

这两个螺钉是固定腰关节与键槽法兰，紧固螺钉的时候，会将下方法兰拉紧。

长螺钉在上，短螺钉在下。

安装顺序：逐个对角安装。
沿着腰关节预留的螺栓孔紧固紧定螺钉。
安装腰关节铝片正面（10007）、腰关节铝片背面（10008），需要用 6 根螺钉 M3×40（10058），以及 6 个螺母 M3（10065）。

注意：如图，这两个铝片的孔要在正上方（四个孔在一条竖线上）。

如果腰关节螺钉孔内有残留支撑，先用螺钉打通。

安装顺序：逐个对角安装。

这里需要尽量拧紧，可以一边用尖嘴钳夹住螺母，一边拧紧。

这里都是金属，可以多用点力。
使用 4 根螺钉 M4×10（10054），将第二个电机固定在铝片上，如下图

正面

背面

注意：如背面图所示，要把驱动 8P 接头朝下。

3.7 安装小臂固定

找出以下零件备用：

零件编号	图示	名称	数量要求
10025		J4 小臂固定	1
/	/	装好的第 3 个关节电机	1
/	/	装好的第 4 个关节电机	1
10022		小臂铝片正面	1
10023		小臂铝片背面	1
10058	/	螺钉 M3×40	6
10065		螺母 M3	6
10054	/	螺钉 M4×10	8
10014	/	电子线-绿蓝	0.35m
10015	/	电子线-红黑	0.35m

参考前面的操作，将铝片装上，然后用螺钉 M4×10 将第 3 个关节电机固定好。
使用螺钉 M4×10 将第 4 个电机固定好，注意不要太用力拧，否则可能压坏外壳。
然后参考视频，将电子线-绿蓝、电子线-红黑穿过小臂固定，左侧露出约 90mm 即可。

如果电子线长度不均，不要同时调整四根线，可以拉住其中一根对应调整长度

注意缓用力，防止拉断，拉不动需要检查一下哪里卡住了。
最终组装效果

注意：要把驱动 8P 接头朝下。

3.8 安装小臂旋转与腕部

找出以下零件备用：

零件编号	图示	名称	数量要求
10021		J5 小臂旋转	1
10004		小轴承	4
10003		小轴承支撑	1
10061	/	螺钉 M3×16	6
10046		J5 电机拉紧板	1
10065		螺母 M3	5
10060	/	螺钉 M3×20	1
10034		同步带	1
10033		J5 60 齿同步轮	1
10043		J5 轴承盖子	1
10010		J6 腕部	1
10055	/	螺钉 M3×8	4
10029		导向轴支座	1
10026		倒边螺母 M3x8	12
10044		J6 端侧安装面	1
10062	/	螺钉 M3×10	8
10088		3x7x1 金属垫片	4
10057	/	螺钉 M3×5	4
10075		2.5MM 扳手	1
10076	/	1.5MM 扳手	1

默认发货的时候，小臂旋转（10021）上会固定两个小轴承（10004），如下图：
安装时需要注意不要磕碰掉这个阻挡，否则无法正常使用机械臂：

因为希望尽可能增大关节旋转范围，增加运动范围，所以阻挡位置设计的较小。
拿出另外两个小轴承，以及小轴承支撑（10003），按照视频教程，安装好，效果如下图：

由于热胀冷缩效应，部分同学可能会发现下图左侧的轴承安装较为困难。若遇到无法装入的情况，建议先将小臂旋转后置于 30℃ 左右的环境中（例如开启空调的房间，但温度请勿超过 40℃），静置半小时后再进行安装。
对接小臂固定，拧紧紧固螺丝，效果如下：
将一颗螺母 M3（10065）嵌入 J5 电机拉紧板（10046），用胶水固定，使用一根螺钉 M3×20（10060）装入小臂旋转

先不要拉紧，不然待会同步带装不上。
使用 4 根螺钉 M3×16（10061）和 4 片 3x7x1 金属垫片（10088），将已装好的第 5 个关节电机，固定在 J5 电机拉紧板（10046）上，不要拧太紧，要求拉紧板可以滑动，为后续安装同步带做准备：
- 如果 M3×16 打滑，可以将金属垫片去掉，或者自己换成稍微更长的螺钉，如 M3×18、M3×20
- 注意，第 5 个关节电机的 8P 信号线，需要提前装上，不然这一步操作后无法再装进去。
将 8 颗倒边螺母 M3x8（10026）嵌入 J6 腕部（10010）

如果塞不进去，可以先用其他圆柱物体（直径 3.8mm 左右，不能太粗，否则留有间隙导致误差）先疏通几次。
然后嵌入小臂旋转。

有孔的在电机驱动板这一侧，方便走线
塞入 J5 60 齿同步轮（10033）和 J5 轴承盖子（10043）

注意同步轮在在皮带安装侧。
将 4 根螺钉 M3×10（10062）装入 J5 60 齿同步轮（10033），4 根螺钉 M3×5（10057）装入 J5 轴承盖子（10043）。

先大致拧紧，阻力变大这样腕部可能没法转动，后面再调节。
使用 4 根螺钉 M3×8（10055）将第 6 个电机安装好。

注意先把 8P 信号线穿入，再安装电机。
安装同步带
1. 先将滑板拉倒最左侧安装同步带；
2. 从小同步轮开始装；
3. 拧紧螺丝，拉紧滑板；
4. 再拧紧四个电机紧固螺丝。
5. 如果螺钉打滑，不要继续拧，防止破坏螺纹。可以将这根螺钉的垫片去掉再拧，或者自己换成稍微更长的螺钉，如 M3×18、M3×20
安装末端

按照视频装好末端；

使用 1.5MM 扳手（10076）紧固螺丝，注意电机输出轴与端侧面应该在同一平面。

3.9 安装线缆

找出以下零件备用：

零件编号	图示	名称	数量要求
10017		J1 底座闸门	1
10018		带灯按钮开关	1
10066		DC 12V 插座	1
10067		4P 排插带孔座	1
10072		2P 排插	1
10073		12V 电源	1
10083		热缩管	0.6
10085		4P 连接线对插	1
10087		快速接线端子	3
10062	/	螺钉 M3×10	2
10071		2 芯软线	1.5
10036		USB2CAN 转换器	1

将剩余的长款电机配套 4P 线（10086）按图示穿过大臂

将大臂固定在腰关节，将小臂旋转固定在大臂，如下图：

如果塞不进法兰，可能是紧固钉螺太紧，可以先松一下
接线原则复习：
- 整体就四根线，正负极、CAN_H、CAN_L，一定不要漏接、短接；
- 不要管线的颜色，始终要查看驱动板正面线的顺序，如左一图，蓝色是正极，红色是 CAN_L
驱动板整体
小臂旋转接线
- 将小臂旋转先来回转动几圈（注意不要破坏内部阻挡台阶），让穿过小臂固定的四根线舒展，以这个顺序接线：红色（正极）、黑色（负极）、绿色（CAN_H）、蓝色（CAN_L）
- 第 5、6 个电机的线序自己根据上图判断（每个人可能不一样）
- 有剥线器最好，没有可以用打火机
- 如果没有锡焊，用热缩管紧固即可（电流不大）
- 热缩管裁剪为 20mm 即可
- 打火机灼烧热缩管不要太长时间，缩住即可，不要烧破电子线
- 要保证盖子能盖上
小臂固定接线

穿过大臂的四根线，以这个顺序接线：红色（正极）、黑色（负极）、绿色（CAN_H）、蓝色（CAN_L）

将小臂固定运动到极限位置，保证线长够用。
腰关节接线

可以拿出 4P 连接线对插（10085）将线接起来，也可以不用。
固定底座接线

正面背面
配合上面两幅图，以及下图连线示意图（注意，它是背面，线序与正面镜像），你需要先理解这些器件功能，对应引脚功能，否则可能引起短路，或者通信障碍。
- 12V 电源适配器插入 12V 电源插座为机械臂提供电源
- 带灯开关按下连通正极，同时指示灯亮
- 2P 排插连接 USB2CAN 转接头，用于接收电脑控制指令，上方是 CAN_H，下方是 CAN_L
- 4P 排插连接夹爪控制盒，提供夹爪控制盒电源，以及并联 CAN_H、CAN_L。注意从左往右（从正面看）的线序分别是：+12V、GND、CAN_H、CAN_L
- 贯通机械臂的 4 根线也需要与这四种线相连
需要重点注意的是带灯开关的连线：
- 如下图，拔开带灯开关插座，可以看到四个脚，分别是
  - NO：常开端，按下按钮后闭合，对应上图的橙色脚，我们用来断开和闭合 +12V
  - +：对应上图红色脚，是指示灯的正极，连接 +12V
  - -：对应上图黑色脚，是指示灯的负极，连接 GND
- 重新插上灯带开关的插座，注意红色对应 + 符号。
- 然后需要将贯穿固定底座的 4 根线，以及第一个电机的 8P 信号线全部连接到对应位置。
- 将 USB2CAN 转换器（10036）与插槽母座相连。
  - 需要保证 USB2CAN 转换器的 CAN_H 与底座 2P 插头 CAN_H 链接（上孔），CAN_L 同理。
  - 2 芯软线红色连接 CAN_H、黑色连接 CAN_L。
  USB2CAN 转换器固定底座

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