4.4 遥操作“笨手”下棋

本节目标

用遥操作驱动机械臂物理走子，把“人当手”升级为“遥操臂当手”。验证编排能触发真机执行，且验证/重试在真机上工作。

产出物

• 遥操臂能下完整局。
• run_pick_place() 实现 = 「一次遥操抓放」（接口签名不变）。
• 全局相机验证落子；失败 → 重试。

用到的技术栈与学习算法

• Episode 遥操主臂。
• gui_server / LeRobot 遥操链路（直读相机，无 ROS）。
• 一次性棋盘平面外参：格 → 粗略目标点。
• 失败检测 + 重试状态机。

验收标准

• 遥操能下完整局。
• run_pick_place 接口与 4.3/4.5/4.7 一致（可一行替换）。
• 重试闭环在真机生效。

⚠️ 真机与安全

⚠️ 本节涉及真机：所有上电/运动命令由 Jeff 亲手在终端运行，agent 只准备命令、查状态、读日志。e-stop = 切电，切电瞬间关节失力下塌需人手扶住。

知识点（开发中记录）

📝 开发时在此记录本节涉及的原理、算法、概念。

操作过程（开发中记录）

🛠️ 开发时在此记录命令、步骤、配置与复现流程。

难点与坑（开发中记录）

⚠️ 开发时在此记录踩坑、失败现象、调参与解决方案。