4.6 引入 LeRobot · 遥操数据采集

本节目标

引入 LeRobot：用 teleop + LeRobot 录制抓放演示，构建训练数据集，为 4.7 的 VLA 训练备料。这一步起正式进入“学习派”工具链。

产出物

• LeRobotDataset 格式的抓放演示集。
• 覆盖计划：起点/终点格、capture / 非 capture、特殊规则动作。
• 相机布置固定并记录其位姿。

用到的技术栈与学习算法

• LeRobot：录制与标准数据格式（本步引入）。
• 遥操采数。
• 数据高效参考：等变扩散 EquiDiff（<60 demo）、EasyInsert 自动数据扩增。

验收标准

• 数据集可被 LeRobot 正常加载。
• 格位覆盖足够。
• 相机自采数到部署全程未移动。

⚠️ 真机与安全

⚠️ 真机遥操采数，命令由 Jeff 运行。

硬件基建（M0）为本步硬性前置

从本步起进入学习派，对硬件一致性提出硬性要求：遥操装置搭好、双相机刚性固定、一次性棋盘平面外参完成。这些是 4.6/4.7 的硬性前置，未就绪不得开始采数。

关键提醒：相机采数后必须固定

VLA 从“某视角的像素”学动作，相机一动输入分布漂移、策略退化。

• 顶/固定相机（eye-to-hand）：相对底座，采数到部署、各 episode 间必须一致不动；动了 = 数据作废。
• 腕相机（eye-in-hand）：随臂动，但相对夹爪刚性固定——拧死在末端。
• 原则：一致性 > 已知性。

知识点（开发中记录）

📝 开发时在此记录本节涉及的原理、算法、概念。

操作过程（开发中记录）

🛠️ 开发时在此记录命令、步骤、配置与复现流程。

难点与坑（开发中记录）

⚠️ 开发时在此记录踩坑、失败现象、调参与解决方案。