4.9 挑战课题：吸盘工具更换下围棋/五子棋

本节目标

把棋类换成围棋 / 五子棋（扁平棋子，需吸盘）；走路 B——夹爪先抓取吸盘工具，再用吸盘取放棋子（自主工具更换 tool-changing）。这是 Jeff 自己的课题挑战。

产出物

• tool-changing 流程：夹爪抓吸盘 → 吸取 → 放置 → 归还工具。
• 围棋/五子棋自主对弈。
• 更密棋格（围棋 ~361 点）、更高精度抓放。

用到的技术栈与学习算法

• VLA 策略：工具使用 / 工具更换。
• 吸盘末端。
• 更密棋盘的视觉识别。
• 围棋/五子棋引擎（KataGo / 五子棋 AI）接入 Anima。

验收标准

• 自主完成“抓吸盘 → 吸取放置 → 归还”序列。
• 能下五子棋 / 围棋。
• 量化更高精度下的可靠性。

⚠️ 真机与安全

⚠️ 真机，Jeff 运行。

说明：tool-changing 是公认难点。建议先五子棋（规则最简）再围棋。坚持路 B——不退化为“直接装吸盘末端”（那是路 A，无挑战价值）；保留自主工具更换作为本课题核心卖点。

知识点（开发中记录）

📝 开发时在此记录本节涉及的原理、算法、概念。

操作过程（开发中记录）

🛠️ 开发时在此记录命令、步骤、配置与复现流程。

难点与坑（开发中记录）

⚠️ 开发时在此记录踩坑、失败现象、调参与解决方案。