2.9 实战任务二：单臂开关抽屉取物

有了 8.实战任务一：单臂抓取放置（ACT、SmolVLA、Pi0） 的基础，我们来实验另一个任务，这个任务更复杂一点：

我用的抽屉购买链接

• 开启抽屉
• 抓取积木，放进抽屉
• 关闭抽屉

数据采集、数据转换、可视化、训练、部署等流程都是一样的，我们用这个例子探索一下 VLA 能不能做一些更复杂的任务。

1. 遥操采集数据：

下面是我实际录制的操作画面（1X 速度），建议：

• 采集至少 80 个 Episodes
• 如果有抽屉状态比较单一，但是积木位置如果有变化，每个位置采集 10 个 Episodes

2. 推理

下面所有的推理都是 1X 速度。

2.1 ACT

比较稳定

2.2 SmolVLA

表现一般

2.3 Pi0

这个任务对于 Pi0 肯定没问题，我们加点干扰

本套课程到这里就结束了，感谢大家支持，希望以后有缘再见！