1.5 夹爪组装教程

本文档需要配套对应视频观看，请联系助手获取视频（微信：ffcv1024）

感谢大家选择 Episode 1 六轴机械臂，本节课将帮助大家把收到的末端夹爪套件组装成成品。组装完毕一共包含四类物品：

主控盒：接收机械臂控制指令，控制负压吸盘与舵机夹爪
负压吸盘：适合抓取表面平整的物体
舵机二指柔性夹爪：适合抓取不规则物体
视觉标定相关：
- Aruco 视觉标定板
- D435 深度相机支架（注：夹爪套餐不含深度相机，配套相机支架仅适配 D435 深度相机。若后续课程使用其他型号，我们将提供对应支架设计方案。）

主控盒	负压吸盘	舵机二指柔性夹爪	视觉标定相关

负压吸盘装配效果图：

舵机二指柔性夹爪装配效果图：

注：配套相机支架仅适配 D435 深度相机。若后续课程使用其他型号，我们将提供对应支架设计方案。

操作步骤：

安装过程中手部保持清洁，干燥（尽量戴手套），否则可能引起器件短路、工作异常（如烧坏电路板）。

对于塑料零件，如果用电动螺丝刀请调低扭矩，手动扭的时候也不要太暴力，能紧固即可。

舵机夹爪扭矩较大，操作时请注意夹手。

准备必备工具：

控制盒主要是连线，请务必看懂上面的接线示意图，否则容易接错、短路。建议参考视频教程接线组装，装配示意图：

大部分引脚连线用杜邦线、热缩管即可

如果希望加强连接效果，建议用锡焊枪

实际效果图：

效果图：

按照视频教程装配即可：

先安装舵机四根 M3x20 螺丝（30041）
安装齿轮左连杆
- 这里使用十字沉头螺丝 M3x18（30042）
- “L”字朝上
- 连杆和支架支架有 M3x7x1 垫片（30040），降低摩擦力，拧螺丝时候需要压紧齿轮左连杆，否则连杆会被螺钉顶起
用 M3 螺母（30037）预先紧固舵机，但不拧死，使舵机可以左右平移
安装齿轮右连杆与舵盘
- 四根螺丝：M3x8（30044）
- “R”字朝上
舵机三根导线接线，上电三秒后，舵机会自动运动到 90 度（你也可以用校准上位机去设置角度），不要断电，保持舵机位置，方便定位安装连杆
将齿轮右连杆舵盘嵌入舵机
- 不要断电
- 把舵机往右拨一些，不然齿轮间隙太小不好装
- 将左连杆和右连杆内侧（标黄区域）边缘与后面主支架面（标黄区域）大致垂直
上紧舵盘螺丝 M3x14（30043）
再将舵机往左拨，使齿轮尽量啮合，同时紧固固定舵机的四个 M3 螺母
装好柔性夹爪

四根螺钉：M3 x 30（30038）
装好剩下部分
将下图夹爪端侧安装在机械臂末端法兰

四根螺丝：M3x8（30044）
将 M3x14 和螺母嵌入相机支架螺丝孔：
最终效果图：

注：配套相机支架仅适配 D435 深度相机。若后续课程使用其他型号，我们将提供对应支架设计方案。

请先将校准测试上位机更新到 V0.9.2 以上

使用测试校准上位机（去资料中心下载） - 夹爪控制，测试负压吸盘是否正常，比如可以用它抓取表面平整的物体（如手机）、再释放看看是否正常。

舵机由 0 度增大后，夹爪会抓紧：

舵机 0 度位置	舵机夹紧位置（约 90 度）

我们需要：
- 找到一个临界角度，可以使夹爪抓紧
- 同时防止舵机堵转电流过大，发热严重，损坏舵机，所以这个临界角度不能过大
为了找到这个边界角度，我们可以使用测试校准上位机：
- 如果你按照前序标准步骤安装，舵机运转到 90 度已经接近临界角度
- 你可以每次加 1~2 度的方式找到这个临界角度，以后使用中，尽量不要长时间超过这个角度（比如我的是 95 度左右）
其他补充信息：
- 使用 API 调用舵机夹爪，范围是：0~110，超过会自动截断