2.2 遥操作主臂安装

1. 遥操臂安装

如上文所说，我们首先一个遥操作系统，它可以遥控我们的 Episode1 机械臂，并且支持 VLA 算法训练数据的采集。下图是单臂和双臂遥操系统的对比：

	图片	自由度	相机
单臂遥操系统		7 个（7 个总线舵机）	1 个腕部 +1 个固定位 2 个 720P 广角相机
双臂遥操系统		14 个（14 个总线舵机）	2 个腕部 +1 个固定位 3 个 720P 广角相机

单臂、双臂安装流程是一样的，安装完，成品如下：

如果你的零件出现问题、缺陷，请联系小助理（微信：ffcv1024）更换。

！！！因为外壳是 3D 打印件，拧入螺丝的时候不要用太大力矩，防止压坏塑料。

工具准备：

名称、链接	图示	详情	作用
2mm 一字螺丝刀		购买链接	拧自攻螺丝

安装步骤：

配图	安装步骤
	拿出这个零件
	拿出一个舵机，将舵盘装上，舵机配套的螺丝先不用安装
	舵机装完舵盘的效果
	塞入舵机
	注意，舵机插线口朝下
	将舵机套塞入，用来固定舵机，注意朝向，要保证螺丝孔对齐
	使用 M2 * 10 自攻螺丝，拧入这些固定孔，一共 12 个孔（图中的舵机套与实物不一致，实物为了塞入方便，加了一个突出）
	注意不要漏掉底部的 2 个孔
	使用 5 根 M3x8 内六角螺钉，拧入这些孔
	还有下面 4 个孔
	塞入第二个舵机，注意出线孔方向
	使用 M2 * 10 自攻螺丝，拧入这 4 个固定孔（主要不要太大力矩）
	还有背面 4 个孔
	安装下一个关节，同样的，使用 M3x8 内六角螺钉固定
	类似的，后面都是这样安装。安装第 3 个舵机
	安装第 4 个舵机
	安装第 5 个舵机
	安装第 6 个舵机
	安装夹爪支座，沿着箭头的孔拧入 M3x8 固定螺丝
	放入第 7 个舵机，并使用 M2x10 自攻螺丝固定
	安装并固定夹爪手指环
	结构安装完成！

配图	安装步骤
	拿出舵机驱动板
	拿出电源
	拿出数据线
	拿出舵机数据线
	1. 驱动板插上电源 2. 驱动板插上数据线 3. 驱动板插上舵机数据线 4. 舵机数据线插上第一个舵机（先不要链接其他舵机，一个个操作） 5. 电源通电 6. 数据线另一头插入 Windows 电脑 USB 口
	1. 检查设备管理器，应该可以看到新开的一个端口 2. 记住端口号，比如我的是 COM35
	1. Windows 下载舵机上位机 2. 打开上位机 3. 选择刚才设备管理器的端口 4. 波特率选择 100,0000 5. 打开端口 6. 搜索舵机 7. 搜索到一个舵机就停止搜索（因为我们就连接了一个舵机）
	1. 选择对应舵机 2. 选择编程按钮 3. 选择 ID 一栏 4. 填写目标 ID 5. 第一个舵机就编号为 1 6. 保存 7. 拔掉舵机线，连接下一个舵机
	1. 将剩余舵机一个个编号，分别是 1~7 2. 每次只连接一个舵机，否则容易混淆
	使用剩余舵机线，把所有舵机串起来（每个舵机有两个连接口）
	1.将第一个舵机多余的一个孔连接到驱动板 2. 再次搜索，理应看到 1~7 所有舵机编号 3. 如果有异常，重新编号对应舵机
	去除驱动板底部加高支柱
	1. 将驱动板固定在主臂底座 2. 连接舵机线 3. 遥操主臂安装完毕